Карты для беспилотного транспорта (HD карты)

Самоуправляемый автомобиль состоит из пяти основных компонентов:

• компьютерное зрение — идентификация и классификация объектов по камерам;
• объединение датчиков — несколько датчиков для улучшения восприятия окружения;
• локализация;
• планирование траектории;
• управление.

Автоматизация автомобилей включает уровни 0–5: отсутствие автоматизации, помощь водителю, частичная, условная, высокая и полная автоматизация вождения. По состоянию на 2022 г. страны-лидеры (Китай, Германия, Южная Корея и США) используют беспилотники 4-го уровня: автономное вождение с возможностью ручного отключения, на ограниченных территориях и со строгими ограничениями.

В систему самоуправления транспортного средства входят, в частности:

• адаптивный круиз-контроль (ACC);
• адаптивный передний свет (AFL);
• автоматическое экстренное торможение (AEB);
• обнаружение слепых зон (BSD);
• оповещение о перекрёстном движении (CTA);
• система мониторинга водителей (DMS);
• предупреждение о лобовом столкновении (FCW);
• интеллектуальная система помощи при парковке (IPA);
• предупреждение о выходе из полосы движения (LDW);
• система ночного видения;
• система обнаружения пешеходов (PDS);
• распознавание дорожных знаков (RSR);
• система контроля давления в шинах (TPMS);
• ассистент движения в пробке (TJA).

Подготовительная геопространственная работа включает 3D-модель городских условий трасс или сложной окружающей среды, цифровые модели рельефа и оцифровку объектов карты дорожного движения в городских условиях в масштабе 1:200: объекты карты полос, полигоны проезжей части, границы, траектории движения беспилотных транспортных средств и отрисовку манёвров на перекрёстках.

Линии центров полос разделяют на отдельные объекты в случаях: смена разметки справа или слева от полосы; слияние с другой полосой; разделение полос; изменение ширины полосы; смена скорости движения ТС по полосе; въезд на перекрёсток и выезд с перекрёстка; въезд на пешеходный переход и выезд с него; стоп-линия; смена прямолинейного участка криволинейным; въезд на искусственную неровность и выезд с неё; смена возможности остановки или стоянки в полосе.

Практическая подготовка данных для беспилотного транспортного средства опирается на съёмку геопространства с БПЛА и космических спутников ДЗЗ. Нужны протяжённость на автотрассах, высокая детальность в городах, переход от скрытых участков (туннели, горы) к открытой местности и учёт метеоусловий; полевые геодезические и текстурные работы сочетают с носителями от спутников и авиа (БПЛА) до мобильных лабораторий ДЗЗ.

• высокая точность позиции (субметровая погрешность) во времени, синхронизированном для всей системы до миллисекунды, за счёт записи от датчиков положения и контроля;
• БПЛА способны создавать сложные цифровые карты дорог и дорожной обстановки, включая цифровые модели рельефа;
• точные геопространственные описания движения — правовая основа для споров и страховых случаев.

Распоряжение Правительства РФ от 25.03.2020 № 724-р — «Концепция обеспечения безопасности дорожного движения с участием беспилотных транспортных средств на автомобильных дорогах общего пользования». Постановление Правительства РФ от 29.12.2022 № 2495 устанавливает экспериментальный правовой режим в сфере цифровых инноваций по транспортным услугам с высокоавтоматизированными транспортными средствами на территориях отдельных субъектов РФ. С конца 2022 г. действует постановление от 29.12.2022 № 2495 о запуске ЭПР по эксплуатации беспилотных легковых и грузовых автомобилей в городах и пригородах в 38 регионах России.

До договора: экспресс-оценка местности, заявленных сроков и результата, проверка возможности работать на территории заказчика (результат — возможность да/нет); затем согласование требований к результату и исходным данным, ролей, трудозатрат, сроков и стоимости (результат — договор). Исполнение: получение аванса, опытный образец и согласование с заказчиком, тиражирование на весь участок, выгрузка в системы координат и проекции.